[2018/9/26]

ԭ�����ӣ�http://intercax.com/2018/01/11/model-based-systems-engineering-autonomous-vehicles-part-1/

���� Dirk Zwemer

�Զ���ʻ����(AV)�ǵ�ǰϵͳ����������ս֮һ����ֻ����ΪAV�����ĸ����ԣ�����Ϊ���Ǹ�����ǻ۵�·��һ���֡��������ۻ���ģ�͵ķ���������SysML��ģ�Լ�����Intercax��MBSEƽ̨Syndeia��������ڽ�������ԡ�

ͼ1չʾ��ADS (�Զ���ʻϵͳ��Automated Driving System)���������SysML�鶨��ͼ������

• 1�Զ࣬��ͬ�Զ�ˮƽ��������Vehicle����
• 1�Զ࣬���Զ�ˮƽ�仯ʱ��˾����Driver��/�˿ͣ�Passenger�������ֱ��ģ����
• �����������Operational Design Domain��ODD�������������в�����ͨ�û������ɱ����Ӱ�����·���ͣ�RoadwayType����������Weather����ÿ���ʲôʱ�䣨TimeOfDay����ODD Ҳ����ͨ�������ֶκ����������Ļ�����ʩ(·�ꡢ��ͨ�Ƶȵ�)��
• �ϰ��Obstacle�����ֲ������е��������(��������)��������˾������ʶ���ǡ������Ӧ��
• �������ģ�Operations Center����ͨ�źͿ��Ƶ�����ܿػ�����

׼������һ������ͼ��ָ������Ȥϵͳ��Vehicle�����뽻���ĵ�Ԫ�أ�ͨ���ǻ���ģ�͵�ϵͳ�������ڹ�����ע�⣬��ֻ�ǹ��������IJ���������������ģ���������졢�ַ���ά�����������ء�

ͼ1 ADS Operations�����SysML�鶨��ͼ

ͼ2չʾ��MBSE�ṹ�ļܹ���������Intercax�Ļ���ģ�͵Ĺ���ƽ̨Syndeia��������ά���Ϳ��ӻ�����ϵͳģ�ͣ�Total System Model��TSM)�������Ĺ��߼�����Jama��MagicDraw��GitHub��JIRA��Ҳ���Ի��������������ߣ�����IBM Rational Rhapsody�� DOORS NG��

ͼ2 ����ϵͳģ�ͼܹ�

ͨ��Syndeia��ϵͳ����ʦ���������ַ������������ӵ�����ϵͳģ��Ԫ�ء���ͼ3��࣬���Ǵ���һ���������ӣ�Reference Connection������ģ��Ԫ��֮�佨���ɸ��ٵ����ӣ����������κ�ϵͳ��Ϣ��

ͼ3 Syndeia���������ӷ���

��һ�ַ�����ͼ3�Ҳ࣬ģ�ͱ任���ӣ�Model Transform Connection�����任Jama��DOORS NG�������Ϊ�Եȵ�SysML���󣬲�ά������֮������ӡ�

ͼ4 SysML����ͼ�������ϰ��˿ͳ���

�������Ӹ��򵥣���Ϊ��Ϣû�и��ơ���Syndeia�У����������ӿ��Լ���Ƿ����°汾��Jama�����ύ��ģ�ͱ任����������ṩ����Ľ�ģ����ԣ�SysML�������ͨ����׼��ϵ������Satisfy��Verify��Refine���������ӵ��������SysMLԪ�ء�ͼ4չʾһ��SysML��Ϊͼ�������������ϰ��˿�ʹ��AV�ij�����ͼ5չʾ��SysMLģ��ʹ�����������ͨ����׼Refine����������������������SysMLģ����ʽ�������󣬰���������֤�ͷֽ����ڵ�����������Ա��򻯡�

ͼ5 ���ھ�������ij���

���Ǽ�������һ��ʼ������������������ɡ�ͼ6չʾ�˴�����US DoT��������ͨ��������, "Automated Driving System 2.0: A Vision for Safety" (September 2017)�IJ��������б�����Jama�б�����Ϊ�������ģ�͡�ÿ�������Jama��������Name�����ƣ�, ID, Description�����������������ԡ�ͼ7չʾ��Jama web������е�����ע�⣺DoT�����ǽ���ָ�ϵļ��ϣ�����ǿ�Ƶ����󣬴˴�ֻ��Ϊ��չʾ��

ͼ6 Jama�е�ADS����ģ��

ͼ7 Jama web ������е� "Collision Compatibility����ײ�����ԣ�" ����

�����У�����ʹ��ģ�ͱ任��������SysML����ṹ��ʹ��Syndeia����һ����λ����Jama�ִ��ϷŶ��������ԼDoT ADS Guidelines��MagicDrawģ�ͣ����Ա任�õ�������4����Ρ�64������ṹ��ÿ�������໥���ӣ��Ա�ȽϺ�ͬ����

ͼ8 ʹ��Syndeia��JIRA Task�������ӵ�SysML����

�ٴ�ʹ��Syndeia������ʹ��SysML����ṹ����JIRA��Ŀ�ļ��ϣ�ÿ������һ����ͼ8չʾ���в�������Լ��ÿ�������JIRA��Ŀ����������Ŀ�������������״̬�����Ž��Ⱥͷ�����Ա��������ʹ�����������ӣ���SysML�����JIRA��Ŀ֮��û�й�ͬ�����ԡ�Ȼ������������ϵͳ����ʦ��web�������ֱ�Ӵ�SysMLģ��Ԫ�ػ�Ԫ�ط��ŵ�JIRA��Ŀ����ΪJama�ִ��ṩ��ӵķ������ӡ�ʹ����Щ���ӣ����Ǿ������ͼ2��TSM�ܹ����Ĺ�����

MBSE����ѧ�����ڿ�����������ǿ�����ɹ��ܼܹ����ر����������Ϊ��Ҫ�������Ϣ�����ں�ϵͳ�������У�����������12��AV���ܣ���չʾ��Щ����ӳ�䵽���������ļ�����Ŀ�����ķ��������DZ���ģΪMagicDraw�еĿ飨Block������ͼ9��ʾ��

ͼ9 AV���ܼܹ�

������ͬ���ķ�������SysML���ܿ鵽JIRA��Ŀ�������Autonomous_Vehicle_Functions���Ͻ� JIRA��Ŀ������13��JIRA�����ԣ�ÿ��ͨ�������������ӻ�SysML���ܡ�JIRA��Ŀ���Դӹ���ֱ�Ӵ򿪡�

ͼ10 Syndeia���ӹ����������ӹ���(���)��GitHub�����ļ����ύ(�Ҳ�)

�����У����ڿ���������ģ����GitHub�ִ������ù���������GitHub�е������ļ���SysML�еĹ��ܿ��Ƕ��������ģ����ǿ���ʹ��Syndeia��ͨ����������������������Ԫ�أ���ͼ10��ʾ��

������׶Σ������Ѿ�����ÿ��SysML���ܿ鵽JIRA��Ŀ��һ������GitHub�ļ���Ϊ�˴�������͹���֮������ӣ�������MagicDraw��ʹ��SysML��Satisfy��������ͼ11��ʾ����Щ��ϵ�洢��SysML��ģ�����У�����׶β��漰Syndeia��ע�⣬�����е�һ������û��Satisfy��ϵ���õ�MBSEʵ��Ӧ�ø��ٺ͸�����Щ��©��

ͼ11 ��SysML����ͼ��ӳ�书�ܵ�����

���ڣ��������Ӽܹ��Ѿ�ʵ���ˡ�����ʹ����Щ���������ַ����ģ��һ��֮�⣬���ǻ�����ʹ���������ṩ�鼰TSM�ĸ���������������Ҫ�������ӹ��ɵ�����ͼ�Ŀ��ӻ���������

��ͬ���ߵ�ģ��Ԫ��֮���Լ�ģ���ڲ����������ӣ������һ��ͼ�����ڵ�ͱߵļ��ϡ���ͼ�Ĺ�ģ���ʱ�����ǿ�������ǿ�������µ�ͼ�����ݿ⼼�������ӻ��Ͳ�ѯ���Ի��ϵͳ��Ϣ����ϸ·��ͼ�Լ�ǰ��δ�еĸ���������

ͼ12 MagicDraw��JIRA��Jama��GitHubģ�ͼ����ӵ�ȫ�ֿ��ӻ�(��ͼ��Chord Plot)

ͼ13 �ֲ����ӻ�չʾSysML"Disability Access"������ڽ�Ԫ��

����……